La ocupación humana en el municipio de Riotuerto está testificada por los restos hallados en la cueva del Canónigo, en la localidad de Rucandio, y en las cavidades de La Peña y La Tea, ambas ubicadas en La Cavada, en donde se han encontrado cerámicas pertenecientes a la Edad del Bronce.
Los primeras textos escritos sobre el municipio datan del año 1085, apareciendo en el Cartulario de Santa María del Puerto de Santoña. En época bajomedieval sus heredades pertenecieron al abadengo de Santander, mientras que la localidad de Rucandio estuvo históricamente diferenciada por su pertenencia al señorío de Escalante.
En el Becerro de las Behetrías, del año 1351, el municipio aparece bajo la jurisdicción de Pedro González de Agüero y el dominio de la Casa de los Velasco.
Durante el Antiguo Régimen el concejo de Riotuerto perteneció al tercio de Allendelagua, que formaba parte de la Real Junta de Cudeyo, y se integró en el Corregimiento de las Cuatro Villas de la Costa de la Mar.
En 1822, al crearse los ayuntamientos constitucionales, se formaron dos con el tercio de Allendelagua, uno de los cuales abarcaba el concejo de Riotuerto, dentro del partido de Liérganes.
En la reforma de 1835 se le agregó el de Rucandio, aunque en esta ocasión fue adscrito al partido judicial de Entrambasaguas. Cincuenta años más tarde pasó al de Santoña y posteriormente al de Santander. Desde el año 1992 Riotuerto pertenece al partido judicial de Medio Cudeyo.
Heráldica
Escudo partido: 1 de azul, una puerta sin hojas, de plata; 2 de gules, una rueda de molino de oro sobre ondas; entado en punta de plata, dos cañones cruzados en aspa acompañados en punta de una pila de ocho balas, todo de sable. Se timbra con la corona real de España.
La Real Fábrica de Artillería
La historia de Riotuerto está muy ligada a la instalación de la Real Fábrica de Artillería de La Cavada, creadas en 1634 por Jean Curtius y cerradas a finales del siglo XVIII. Con sus cinco hornos, llegaron a suministrar armamento a las plazas fuertes de España y sus colonias y a la Armada Real.
Su emplazamiento viene dado por la gran cantidad de masas boscosas de la cabecera del valle del Miera y por la existencia de un río caudaloso y constante, el Miera, que permitía transportar la madera de una forma fácil hasta La Cavada.
A la Real Fábrica llegaron numerosos operarios flamencos para poner en funcionamiento y enseñar las últimas técnicas de fundición. La fama de los Altos Hornos trascendió las fronteras, siendo reconocidas sus piezas en toda Europa.
Desde 1787, la fábrica toma nuevos rumbos de producción, elaborando bienes de equipo para industrias y escudos heráldicos con destinos a palacios (por ejemplo las cañerías de las fuentes de La Granja de San Ildefonso en Segovia o Escudo de los Brito en La Cavada). Es a finales del siglo XVIII cuando Real Fábrica entra en su definitiva crisis por la falta de recursos económicos, de materias primas y de innovación en sus procesos de producción. En 1826 la fábrica realizó su última fundición, pero ya mucho antes su producción era insignificante.
Los descendientes de los técnicos belgas que vinieron a estas fábricas se expandieron en comarcas limítrofes perviviendo en la actualidad. Los apellidos, en su mayoría flamencos, pasaron a ser españoles en el siglo XVIII (Arche, Baldor o Valdor, Del Val, Bernó, Guate, Lombó, Marqué, Oslé o Uslé, Otí, Rojí, Roqueñí, Maeda, Sart, etc.).
Ya en el siglo XX y al igual que en muchos municipios de Cantabria, la emigración de numerosos vecinos de Riotuerto a América, sobre todo en la primera mitad del siglo, fue una circunstancia destacada y obligada por las pobres condiciones de las economías familiares.
